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Ce livre, sans doute la présentation la plus complète de l'ensemble de la philosophie de Sartre, s'efforce d'analyser les concepts sartriens de « liberté » et de « praxis », dans toutes leurs dimensions philosophiques, sociales et politiques. Son objectif premier est de mettre en évidence que le passage de l'approche phénoménologique de L'Être et le Néant à l'existentialo-marxisme sartrien de la Critique de la Raison dialectique a comme corollaire le passage d'un concept de praxis définie comme projection du Pour-soi vers « ce qui n'est pas », vers le concept d'une praxis définie, d'un côté, comme projet organisateur s'inscrivant par le travail dans la matière ouvrée (c'est-à-dire comme remaniement du champ pratique en vue d'une fin), et, de l'autre, comme praxis-processus déterminant la pratique d'un ensemble social organisé (d'un groupe ou d'une classe) dans l'histoire. Il s'agit de montrer comment cet effort destiné à jeter les fondements d'une nouvelle théorie des ensembles pratiques, conduira Sartre de l'analyse de la praxis individuelle comme totalisation d'un projet dans le champ pratique à une analyse de plus en plus profonde des implications de la praxis dans le processus d'une dialectique qui préconise que « toute dialectique historique repose sur la praxis individuelle en tant que celle-ci est déjà dialectique ». Finalement, ce livre s'efforce aussi de mettre en évidence que cette théorie sartrienne de la praxis débouchera nécessairement sur une nouvelle théorie de la lutte (des classes) et des conflits et sur l'analyse de l'intelligibilité de la praxis dans l'histoire.

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